协作机器人和工业机器人有什么不同？
概括的说：协作机器人，是一种可以在一定区域内安全的与人类进行直接交互的机器人。协作机器人的操作相对较为简单，是工业机器人的一个分系。1、协作机器人要求灵活性相比传统大型生产线上的工业机器人，协作机器人需要和人类协作，结构尺寸应该更轻巧、更柔性，可操控的空间更大。易用性协作机器人强调易用性，例如可以通过手势，由可传感设备来跟随，降低使用门槛，一线工人可能只需要几个小时就会操作，免去传统工业机器人复杂的编程和配置。
安全性协作机器人主要用于人机协作，和人类一起工作，必须保证安全，不能因为意外伤害到人类。这对协作机器人的感知、控制都要求很高。成本低协作机器人面向中小企业，尽可能低的成本是非常重要，但往往成本低性能也会随之降低，如果在控制成本的同时提高性能，是相对较难的。就目前而言价格都不低，比一般的工业焊接机器人要高。
协作机器人要具备以上4个特点，就必须要有感知、控制和限制力矩的能力。通过感知外部极小的力矩变化并做出反应避免碰撞，让人机协作过程更轻松、安全。1、超小型、功能强大的伺服驱动器一个驱动器物理尺寸足够小到能直接安装在机器人关节上，保证了机器人尺寸小巧结构紧凑。伺服驱动器直接安装在机器人关节上，把驱动器放置在离编码器反馈足够近的地方可以节省电缆，能减少干扰影响，获得比较低的EMI和RFI指标，系统稳定性大大提升。
另一个让驱动器更易集成进关节的特性是驱动器固有的坚固性，可以承受关节内极高的机械加减速度。2、双闭环控制算法双闭环控制算法可以提升伺服电机性能达到最优状态。系统里的每个轴采用双闭环控制算法来提高减速机后端关节末端位置的定位精度。增量式编码器和Hall元件作为速度环反馈置于减速箱前端，19位高分辨率绝对值编码器作为负载末端位置反馈。
3.运动冗余运动学冗余对于在一个特定的空间内操作几个机器人是很有用处的，因为运动干涉很容易处理。六个自由度是具有完成空间定位能力的最小自由度数，多于六轴的机器人，统一称为冗余自由度机器人。与传统的6关节机器人相比，7关节机器人可以以多角度伸展机械臂接近一个特定的原件。冗余自由度机器人在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有更多的优势，因此在复杂的工作环境中冗余自由度的工业机器人将拥有更多的用武之地。
4、力矩传感器在人机协作的环境中，这些机器人被安排去完成高速、高精度的任务。使用相机、力传感器和其他感知元件，机器人可以感知到人存在并做出相应动作避免对人造成伤害。某些情况下，力矩传感器被放置在电机减速箱的后面来直接检测外部力矩的任何快速增加的变化；而其他时候，机器人需要输出一定扭矩去提升负载和把负载从一个位置移动到另一个位置。
当机器人识别出运动过程中一个异常扭矩增加值，如碰撞，会自动停下来。5、安全传感器要想让工业机器人与人进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的只有一个，就是告诉机器人周围的状况。最简单的例子就是电梯门上的激光安全传感器。当激光检测障碍物时，门会立即停止闭合并回缩，以避免碰撞。
在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。6、零件检测传感器在零件拾取应用中，（假设没有视觉系统），你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。例如，如果抓手漏掉了一个零件，系统会检测到这个错误，并重复操作一次，以确保零件被正确抓取。成品案例：ABB推出的YUMI双臂协调机器人。
工业机器人与人工相比，工业机器人的优势在哪？
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，可以代替人类完成自动化生产的需求。历史上流水线生产方式的诞生使得批量生产成为现实，为了满足大量的生产需求，各国开始研发能够替代人类生产的自动化设备。世界上第一台可编程机器人诞生于美国，并于1961年首次运用于工业现场，但当时的机器人只是用于简单搬运和重复劳动。
70年代，日本日立开发出具备动态视觉的机器人，随后开始搭载微处理器，并广泛应用于工业中。经过几十年的发展，现代机器人已经具备决策和运算能力，机器人发展开始进入智能时代。行行查，行业研究数据库 www.hanghangcha.com工业自动化产业链可以分为上中下游，上游是关键零部件生产厂商，主要是减速器、控制系统和伺服系统，由于其技术壁垒较高，所以也是整个产业链的利润中心。
中游是机械设备本体，从广义的角度来说，工业自动化装备包括高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表、自动化成套装备、智能物流与仓储装备等智能装备，集机械系统、运动系统、电气控制系统、传感器等多种技术于一体。下游是系统集成商，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，自动化设备只有通过系统集成之后，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。
工业机器人可以按机械结构、操作机坐标形式以及程序输入方式等进行分类 。较为常见的是根据 其坐标形式进行分类，根据坐标 形式的不同，工业机器人可以分为圆柱坐标型、球坐标型、多关节型 、平面关节型以及直角坐标型。其中，多关节型（六轴 工业机器人）与平面关节型（SCARA型机器人）最为 常见，被广泛的应用在了汽车、3C行业中。
鉴于这个问题，首先你要搞清工业机器人与plc存在的关系。先来说说工业机器人的基本结构和大概原理，工业机器人的硬件直观讲，一般就是由几台伺服驱动系统之间的协作来完成的各种各样的动作，而工业机器人的控制系统则是控制那几个电机正转、反转、转快点或者转慢点，很通俗的理解就是这样。那么怎样控制这几个电机按你的意思动作，或者控制系统的组成是依靠什么，那自然就需要一个PLC也或者类似于PLC的设备作为一个控制平台，给你编写程序，一个类似于触摸屏的操作界面用来发号施令。
这里的“PLC”是机器人的集成控制器，“触摸屏”是示教器。实际上，工业机器人本体价值的硬件部分只是一小部分，而大部分是附着在机器人上的集成设备和工业软件的价值。大家都知道，工业机器人要想完成标准动作，并根据现场实际情况灵活运用，需要外围设备和工业软件的配合。所以工业机器人一般不会孤立工作。一个机器人工作站需要很多外围设备的配合，比如夹具、传送带、焊接变位机、移动导轨等。这些角色如何相互配合，都要靠plc来完成协调工作，所以在你学习工业机器人之前，了解plc当然是必要的。
