安全性协作机器人主要用于人机协作，和人类一起工作，必须保证安全，不能因为意外伤害到人类。这对协作机器人的感知、控制都要求很高。成本低协作机器人面向中小企业，尽可能低的成本是非常重要，但往往成本低性能也会随之降低，如果在控制成本的同时提高性能，是相对较难的。就目前而言价格都不低，比一般的工业焊接机器人要高。
协作机器人要具备以上4个特点，就必须要有感知、控制和限制力矩的能力。通过感知外部极小的力矩变化并做出反应避免碰撞，让人机协作过程更轻松、安全。1、超小型、功能强大的伺服驱动器一个驱动器物理尺寸足够小到能直接安装在机器人关节上，保证了机器人尺寸小巧结构紧凑。伺服驱动器直接安装在机器人关节上，把驱动器放置在离编码器反馈足够近的地方可以节省电缆，能减少干扰影响，获得比较低的EMI和RFI指标，系统稳定性大大提升。
另一个让驱动器更易集成进关节的特性是驱动器固有的坚固性，可以承受关节内极高的机械加减速度。2、双闭环控制算法双闭环控制算法可以提升伺服电机性能达到最优状态。系统里的每个轴采用双闭环控制算法来提高减速机后端关节末端位置的定位精度。增量式编码器和Hall元件作为速度环反馈置于减速箱前端，19位高分辨率绝对值编码器作为负载末端位置反馈。
3.运动冗余运动学冗余对于在一个特定的空间内操作几个机器人是很有用处的，因为运动干涉很容易处理。六个自由度是具有完成空间定位能力的最小自由度数，多于六轴的机器人，统一称为冗余自由度机器人。与传统的6关节机器人相比，7关节机器人可以以多角度伸展机械臂接近一个特定的原件。冗余自由度机器人在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有更多的优势，因此在复杂的工作环境中冗余自由度的工业机器人将拥有更多的用武之地。
4、力矩传感器在人机协作的环境中，这些机器人被安排去完成高速、高精度的任务。使用相机、力传感器和其他感知元件，机器人可以感知到人存在并做出相应动作避免对人造成伤害。某些情况下，力矩传感器被放置在电机减速箱的后面来直接检测外部力矩的任何快速增加的变化；而其他时候，机器人需要输出一定扭矩去提升负载和把负载从一个位置移动到另一个位置。
当机器人识别出运动过程中一个异常扭矩增加值，如碰撞，会自动停下来。5、安全传感器要想让工业机器人与人进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的只有一个，就是告诉机器人周围的状况。最简单的例子就是电梯门上的激光安全传感器。当激光检测障碍物时，门会立即停止闭合并回缩，以避免碰撞。
在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。6、零件检测传感器在零件拾取应用中，（假设没有视觉系统），你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。例如，如果抓手漏掉了一个零件，系统会检测到这个错误，并重复操作一次，以确保零件被正确抓取。成品案例：ABB推出的YUMI双臂协调机器人。
机器人控制系统，都是采用哪家？国内有专门做机器人控制系统的企业吗？
工业机器人控制系统是机器人的大脑。通俗的理解：工业机器人控制系统就是一个可以解析运动算法的操作系统。在控制系统之上搭建各类应用，例如应用于焊接的焊接软件包，应用于码垛的码垛软件包，应用于喷涂的软件包等等。因此操作系统包括两个层面：基础的操作系统，还有在操作系统基础上面的应用软件。通俗的理解就是：一个机器人的控制系统应当是包含了windows系统 各类软件（QQ WORD 浏览器等）机器人操作中，目前主流采用的是：示教编程示教器，直接调用已经写好的指令进行编程：这类的操作，其实比较容易理解。
这种编程，并不是例如C语言那种复杂的码代码。而是直接调用指令。举一个简单的例子：你可以让机器人走直线，根据当前坐标向前移动5mm，直接调用MOVE()。有做过PPT的应该知道，让一个元素动，动作是怎么设定？只不过这种是已经封装好的可视化拖拽。其实机器人的运动操作，也不过是稍微复杂一点点的，指令。也就是Cir是圆弧运动，mov是直线移动……等等总计就那么多指令。
但也有不少领域，取消使用示教器，一个是降低成本，另外一个是机器人同其他设备进行整体集成，形成一个专机，由一个运动控制器控制。全球顶尖的机器人控制系统有哪些？全球顶尖的机器人品牌，一定会自己研究机器人控制系统。原因很简单，没有控制系统基本就是给别人打工。FANUC，ABB，KUKA，安川都是自己研发的控制系统。
这四家就不具体介绍了。想体验的可以直接去仿真操作。机器人控制系统核心在运动控制系统，因此在数控系统，以及运动控制领域的企业都具有进入这个领域的实力。下面我们说一下，国外与国内机器人控制系统，单独卖的企业。1、keba系统奥地利keba本身是做数控系统的，在机器人控制领域，2017年之前中国市场约60%被keba占据。
因为keba是唯一一个成熟的机器人控制系统，且自身不在中国市场生产本体，并对外开放卖系统的企业。那个时候真的是没办法，因为国内企业需要控制系统，但是能做出来的又少。就找到了keba。keba的机器人应用软件包，是目前品类较全面，且比较稳定。但价格优点高，不是一般的高。2、倍福作为全球顶尖的运动控制品牌。
如果单纯的说运动控制器，倍福应该算第一了吧。倍福的运动控制器集合了四轴scara，以及六轴机器人控制功能。但彼时的倍福并没有十分重视机器人市场。并未在机器人应用工艺软件包上面下功夫。倍福的机器人控制系统，其实是加强版的运动控制器。没有各类机器人软件包。只有基础的各类机器人原始动作。3、固高很高兴国产的系统固高，在机器人控制系统方面取得了不错的进展。
（熟悉固高的应该知道，他的老板是李泽湘，大疆无人机老板汪涛的老师，也是大疆的股东）。固高在机器人运动控制的技术在国内两家机器人企业得到直接的展现。一家是埃夫特，早年的埃夫特采用了固高系统和keba系统并行的策略。后来埃夫特收购了一个机器人控制系统惬意ROBOX，自己生产机器人控制系统。另一个在固高系统基础上成长起来的企业是东莞的李群自动化。
4、卡诺普卡诺普有过辉煌的时刻，17-18年国内涌现一批新晋机器人品牌，大量采用卡诺普机器人。并且卡诺普的优势是界面是中文界面。当然指令依然是英文界面。顶峰时期的卡诺普系统在国产中低端机器人市场占比达到60%-70%。代表性企业如：钱江，欢颜。然后伴随着市场压力越来越大，卡诺普在2018年开始进入本体市场。
而后前期的所有的密切合作的厂商，都开始各自切换控制系统，欢颜换成了宝元，新代数控抢了卡诺普多个客户。卡诺普选择做本体其实没有办法的办法。这个以后再细说吧。5、新代新代本身是做数控系统的，中国台湾的新代数控在木工机械，加工中心市场具有不少市场份额。新代很早就开始研发机器人，早在14年之前就有新代的机器人样机出来。
但是一直不稳定。18年系统稳定后，新一代开始在市场上扩张，拿下长虹。6.宝源(研华的品牌)研华收购宝源数控，填补了其在数控系统的空缺。目前宝元在机器人市场的唯一代表是一张笑脸。7.花城系统花城系统，一个土生土长的花城系统，迎来了自己的小金主——勃朗特。虽然我还不知道勃朗特卖的是机器人还是感情。
