但辉煌总是短暂的！四年后，刘备病逝，蜀汉来到了诸葛亮时代。从平南蛮，到六出祁山，魏延一直受到诸葛亮的猜忌、打压，虽然空有一身武功、才能（已经是蜀汉第一将），却根本得不到独当一面的机会，还总是接到各种狼狈诈败的任务，这让心高气傲的魏延始终憋了一口恶气。然而，魏延立下了最多、最显著的功劳，比如生擒鄂焕、孟获，诱杀兀突骨、张郃，斩杀王双，差点诱敌烧死司马懿等等。
虽有如此大功，但反观诸葛亮的态度，又让魏延始终意难平！可以说，魏延太憋屈了！诸葛亮在时，魏延始终隐忍，诸葛亮一死，魏延的不满情绪立即泄洪了。换位思考、平心而论，魏延的发泄，是非常可以理解的。诸葛亮把大权托付给了杨仪，这让魏延彻底爆发了，魏延说，“丞相虽然死了，但我还在，不能因为丞相之死而废了国家大事，我完全可以率大军攻打司马懿。
至于那个腐儒杨仪，根本不能担当大任，他算什么东西!”此后，在拦截杨仪时，魏延被马岱从背后一刀砍死。当然，熟悉演义的朋友们都知道，马岱是领了诸葛亮生前的锦囊秘计，从背后偷袭，才将魏延斩杀。若论武力，此时蜀汉集团中，无一人是魏延的对手。刘禅听闻魏延之死，念及其生前功劳，将其厚葬。历史上的魏延之死历史上的魏延，没什么出身，完全是从底部打拼上来的。
入川之战后，魏延升迁为牙门将军，汉中之战后，魏延生前为镇北将军，并被刘备破格提拔为汉中太守。魏延受宠若惊，对刘备大表忠心，并放出豪言壮语说“若操举天下而来，请为大王拒之；若偏将率十万之众至，请为大王吞之。”魏延并非吹牛，也没有食言，在镇守汉中近二十年的生涯中，魏延没出任何差池。其实，魏延与诸葛亮的关系，根本不像演义中那中僵化和嫌隙。
诸葛亮对于魏延，还是非常器重的，在第一次北伐前，诸葛亮率军进驻汉中，就升迁魏延为丞相司马，兼任凉州刺史。诸葛亮是蜀汉后期的权臣，对于魏延的升迁，基本就是诸葛亮拍板决定的。演义中的魏延，只凸显了武力及相应的诈败术，并无太多的能力展示；但历史上的魏延，善养士卒，勇猛过人，是一位不可多得的帅才！公元230年，魏延在阳溪之战中取得大捷，击败了曹魏的郭淮、费瑶等名将，再次被破格升迁为征西大将军，并且被授予假节，进封南郑后，达到了人生巅峰。
可以说，魏延真的是一位励志典型。但魏延为人比较高傲（与关羽较为相近），容易得罪人。魏延曾经得罪了刘琰（车骑将军），但诸葛亮鉴于魏延的能力、地位并且考虑到他的用处，却对刘琰进行了责备。正因如此，蜀汉集团中，几乎人人都不敢得罪魏延，甚至避其锋芒而走，但唯独杨仪不服。杨仪仗着诸葛亮的信任与器重，对魏延嗤之以鼻，两人简直到了水火不容的地步，而魏延也多次声称要宰杀杨仪。
诸葛亮左右为难，只好多次从中调解。诸葛亮临终之际，将兵符授予杨仪，并要求魏延断后，正是这个决定，葬送了魏延。诸葛亮死后，杨仪与魏延立即展开了斗争，魏延曾经说，“我是征西将军、南郑侯，怎么能够为杨仪断后呢？”魏延倍道而进，赶到了杨仪大军的前面，并且沿途烧毁了栈道。在与杨仪、王平的抗争中，魏延最终失势，其麾下的军士害怕受到牵连，又认为魏延的做法不妥，就不愿卖命而溃散，魏延只好带着儿子及数位亲信逃往汉中。
杨仪派马岱率兵追击，并最终将魏延杀死，斩首而回。杨仪猛踩着魏延的头颅，大骂魏延是“庸奴”，此后又将魏延夷灭三族。魏延到底有没有造反之心呢？愚认为，没有！但魏延烧毁栈道的做法，确实是一个比较有争议且授人以柄的举动。马岱为什么要杀魏延？马岱的最终结局如何？抛开演义情节，以历史材料分析，笔者认为，马岱是在押宝。
马超造反后，马腾及其二百余位族人全部被杀；马超投降刘备后，马岱跟随。马超在蜀汉很不得志，虽然骠骑将军的官位比较高，但就是个虚职，根本没有实权。刘备对于马超，还算是比较照顾了，但马超却几乎没有任何朋友，活得如履薄冰，最后郁郁而终。马超临终之际，其言也善，对刘备恳请地说，“臣宗族尽被曹操诛杀，只有堂弟马岱与臣相依为命。
臣死之后，希望陛下能够对马岱抚恤照顾。”马超死后，马岱作为西凉军出身的降将，已经是孤家寡人了。在诸葛亮死后，没有任何靠山的马岱，看到杨仪接过了兵权，就押宝在杨仪身上。在魏延逃亡汉中之际，杨仪身边有数位武将，包括王平、姜维等，但唯独马岱被派出执行追杀的任务，可见杨仪是非常信任马岱的，这也许与马岱的积极站队有很大关系。
杨仪这个人，本来就是性情狭隘，“以私忿杀大将”，刘禅对他非常不满，将其闲置，反而重用了蒋琬等人。自此，马岱的算盘落空了！杨仪颇有微词，甚至公然说了一些比较反动的话语；刘禅怒了，将杨仪贬为庶人，流放。但杨仪作死到底，再次言辞激烈地上书鸣冤，刘禅直接派人捉拿他。杨仪绝望了，自杀。杨仪死了，马岱也不好过！同年，刘禅派马岱伐魏，很可能是有意为之。
马岱出征后，被牛金杀退，麾下上千军士被斩杀，惨败。此后，马岱就在史书中销声匿迹了！个人猜测，马岱的结局有以下可能：1.马岱被牛金杀败，直接战死了，这种可能性极小；2.马岱被问罪，遭斩首，但可能性也较小，真要如此，史书应该会有简略记录；3.马岱被问罪，遭贬官甚至贬为庶人，此后苟活于世，郁郁而终，这种可能性极大。
